从硬件线控到具身智能，每一层可独立对外。L0 车身硬件由 RJ Tech 制造，L1-L4 及数据闭环由 TerraAgent Robotics 自主研发。
这是唯一跨品牌的一层。多电机分布式驱动、四轮独立悬架、增程 EREV 大电量底盘由 RJ Tech 制造交付。线控转向/制动/驱动的完整接口（CAN FD / ROS2 文档化 API）由 TerraAgent Robotics 定义并对接——类似此前 RJ Tech 对 SteerAI / Autel 的开放接口叙事，现在这套叙事内部化成了两个品牌之间的接口约定。L0 硬件决定了 L1-L4 能跑多快、能爬多陡、能在多极端的环境里持续工作。
分布式驱动控制（torque vectoring）：毫秒级四轮独立扭矩分配，实现原地掉头与 35° 爬坡。地形自适应控制：MPC/MPPI 模型预测控制 + PID 安全兜底，split-µ（左右轮不同附着系数）工况下保持稳定。RL 注入①：强化学习训练的控制策略，在仿真中完成地形自适应策略的探索与迁移（sim-to-real）。不要和 L0 的分布式驱动（硬件）混淆——L0 是多电机硬件，L1 是协调这些电机的控制算法。
BEV 多模态融合感知：摄像头+激光雷达+毫米波的多源数据在鸟瞰视角下统一融合，输出可通行性 cost map（占据·坡度·粗糙度·语义分层）和 elevation map。融合定位：RTK-GNSS + 视觉惯性里程计（VIO）+ 激光惯性里程计（LIO）+ SLAM 四源紧耦合。GNSS 受限环境（隧道/冠层/矿区）由 LiDAR SLAM 无缝接管，保持厘米级精度。L2 + L3 合称"自驾"（Autonomous Driving），是 TerraAgent Robotics 的核心能力层。
一个快拆拱架，装下整车的看与想：OT128 倒挂中置扫 360°，EO 球机站上最高点，双 GNSS 左右一摆、航向就有了，边缘计算和双通信全塞进拱架里。四个锁扣，装上是自主平台，卸下是台好开的车。最要紧的是——货仓和驾驶区一寸不占，全给任务留着。这一架构同时应用于大 ATV 和 UGV 平台：UGV 用它堆冗余建感知上限，大 ATV 用它做埋入式集中感知。
感知不该摊满整台车。它只要车尾三十厘米，剩下的地方，你说了算。
同一接口还能挂：红外热像、喷洒模块、探照灯、扩音驱离、气象站、通信中继、无人机窝——任务换，它就换。
感知拱架不挡座不挡把，人照骑，车照看——你在前面开，它在后面替你扫着全地形。
全局路径规划 + 局部避障重规划：在 L2 的 cost map 基础上实时生成安全、高效的行驶路径。路径记忆（teach & repeat）：操作员驾驶一遍，系统记住路径，后续自动复现——这是野外快速部署的基线能力。Follow-Me：车辆跟随操作员自主行驶。车队协同：多车任务分配、路径协调、编队调度——百台级已验证。
L4 独立于"自驾"（L2+L3），接在自驾之上——车动起来之后才做臂。双臂自动作业：视觉-语言-动作模型（VLA）/ 视觉-动作模型（VA）驱动协作臂完成野外精细操作（光伏换板、阀门操作、样本采集）。空地协同（arm × drone）：机械臂取放无人机——发射、抓取、对接、充电。Physical AI：从仿真到真实世界的操作策略迁移。RL 注入②：操作策略的 sim-to-real 训练。KUKA 机械臂集成已验证，但做人要谦虚——先把车做好，这张牌留着，不急打。
这不是一个独立的"产品层"，而是一条横跨 L1-L4 的贯穿线。数据闭环：采集（每台交付的 UGV 都在采集真实越野场景数据）→ 标注（LiDAR 给相机造深度真值）→ 清洗 → 回灌（喂养大 ATV 和小 ATV 的算法模型）。仿真：Isaac Lab / MuJoCo / Cosmos 多平台仿真环境。RL 训练：强化学习注入 L1（控制策略）和 L4（操作策略）。多车型 VAL（Vehicle Abstraction Layer）：一套自驾栈，通过车型抽象层适配 UGV / 大 ATV / 小 ATV 三种不同车身。
前六项是平台基础能力——每台 TerraAgent 平台都具备；后六项是自驾核心能力——横跨 L1-L3，是自主驾驶栈的技术主干。
路线你走一遍，它记一遍。之后这条路，就是它的事了。
甲板上想挂什么挂什么：货箱、罐体、设备，按当天的活儿换。
控制器能开，平板也能开。你在远处看着，它在那儿干着。
泥、坡、碎石都行。公路车停下的地方，正好是它上班的地方。
场地里的重物它来回搬，人就别一趟趟跑了。
按耐造标准做的，风吹日晒糙用没事——本来就是干粗活的。
相机、激光雷达、毫米波全揉进一张占据栅格图，每格能不能走、多难走，明码标价。
RTK + 视觉惯导 + 轮速；信号没了 SLAM 顶上，隧道树冠下厘米级不打折。
看见障碍就地绕，烂路提前减速。不逞强，这是美德。
MPC 主打，PID 兜底，四个轮子各自使劲。越滑越稳。
跟人、遥控、全自主，三档随便切。你走它跟，像头不吃草的骡子。
一个中心管一队车，谁先谁后排得明白，位置对到亚米级。