一台车，四种状态，六阶段演进。你想开，它让你开；你不想开，它自己接着干。
分布式四驱、线控转向、传感器桅杆预留位——一副为"能装能扛能感知"预留出空间的骨架。具体传感器怎么配，见下方"传感器与感知"。
像普通四轮摩托一样骑：车把、鞍座、直接油门。骑到现场，路线顺便就教完了。
收起座椅，甲板变平。车重复你的路线，运货、铲板清障、平整作业都算——可拆卸平板远程监控，你监督，它干活。
一对协作臂，VA / VLA 大模型驱动。比如光伏电站：巡到坏组件，拆、换、拧，一套下来没人管它，它也不用人管。
臂管无人机的起落：放飞巡查、返航一把接住、放回去充电。天上一双眼，地上一台车，配合还挺默契。
两档传感器配置，全部埋入式安装——没有凸起的"小蘑菇"，没有任何外挂件。
前后主视各 1× LiDAR + 2× Camera，侧向各 1× LiDAR + 1× Camera 补盲。毫米波雷达 ×2 前后覆盖。0× 激光雷达冗余方案见右侧纯视觉方案。
不带激光雷达的答案：8 个环视摄像头打底，前后各一颗热成像补夜视，前后毫米波管测距。看得更远的活儿，交给天上的无人机。
四轮各配一台轮毂电机（内置轮端减速器与编码器），由 VCU 统一做单轮扭矩闭环——即扭矩矢量控制（torque vectoring）。相比集中式电机 + 机械差速：① 扭矩响应毫秒级，泥、雪、砂等低附着路面单轮打滑即时再分配；② 左右轮差速可原地转向，窄行距场景转弯半径最小；③ 取消传动轴与差速器，传动效率更高、底盘可做全平；④ 单电机失效自动降级三轮行驶，冗余度高。
车身上那些只是第一层。感知这事儿，可以按活儿一直往上加：
甲板上加个巡查载荷：EO 光学加红外热像，白天看形，夜里看温。想换就换，不动车身一根毛。
机械臂末端带个特写相机。车负责走马观花，臂负责凑近了看：读数、裂纹、螺栓松没松，门儿清。
越野时无人机先飞出去探路，坑、沟、石头提前汇报，车拿着情报改道——省得自己一头扎进去。
感知硬件架构：模块化快拆拱架
OT128 倒挂中置 · EO 球机顶置 · GNSS x2 · 边缘计算 · 双通信 · 快拆锁扣 x4——整车的看与想，集中在车尾三十厘米。这一架构同时应用于大 ATV 和 UGV 平台。
查看完整感知硬件架构 →（技术栈 · L2 感知与定位）前六个是平台基础能力；后六个自动驾驶的本事，是从我们自己的栈里长出来的。
路线你走一遍，它记一遍。之后这条路，就是它的事了。
甲板上想挂什么挂什么：货箱、罐体、设备，按当天的活儿换。
控制器能开，平板也能开。你在远处看着，它在那儿干着。
泥、坡、碎石都行。公路车停下的地方，正好是它上班的地方。
场地里的重物它来回搬，人就别一趟趟跑了。
按耐造标准做的，风吹日晒糙用没事——本来就是干粗活的。
相机、激光雷达、毫米波全揉进一张占据栅格图，每格能不能走、多难走，明码标价。悬垂和坑也算得明白。
RTK 加视觉惯导加轮速；信号没了，SLAM 顶上。隧道里、树冠下，厘米级不打折。
看见障碍就地绕，烂路提前减速。不逞强，这是美德。
MPC 主打，PID 兜底，四个轮子各自使劲。越滑的地方，它越稳。
跟人、遥控、全自主，三档随便切。山路驮东西，你走它跟，像头不吃草的骡子。
一个中心管一队车，谁先谁后排得明明白白，位置对到亚米级。
先把车做成台好车：大电池加增程器，干一天不虚；分布式四驱、正经越野几何，有人驾驶是标配。人开着都不好开的车，就先别谈智能了。
车身由 RJ Tech 制造交付。
PID，20 km/h 以内，稳字当头。示教一遍它记住，遥控、跟随随你挑。急停是硬线的、优先级最高——该怂的地方，我们绝不硬气。
MPC 加卡尔曼上场，PID 在边上兜底。会躲东西、会绕路，看见烂路自己减速，路面滑也不慌。
三层架构，40–60 km/h。BEV 占据栅格感知、三重冗余定位、整队车一起调度。数据闭环转起来，越跑越聪明。
机械臂取放无人机——发射、抓取、对接、充电。车到不了的地方，无人机前探；车能到的地方，无人机先看。
视觉-语言-动作模型驱动双臂协作：光伏换板、阀门操作、样本采集。臂端集成 EO / 红外，边干边看——拧之前先确认，装完了再复检。灵巧手从"抓得住"到"拿得稳"：接插件、旋钮、卡扣这类细活也能上手。先谦虚，先把车做好；这张牌留着，不急打。
大 ATV 最擅长的五个场景——更多场景及产品组合方案见完整场景页：
首先，这是一台真正的骑行车。翻过座椅，握住车把，出发。
分层 3D 可通行性地图——占据、坡度、粗糙度、语义——实时规划速度和路线。
巡查 Payload 发现 → 臂载精查确认 → 机械臂更换。三级感知闭环。
泥石流后最先到达。运送物资、无人机侦察。DELIVER + 空地协同。
GNSS 丢失？SLAM 接管。厘米级定位不打折。
| 品类 | 大型 ATV / 自主多用途平台（UGV 混合形态） |
| 运行模式 | 有人驾驶 ATV / 自主作业帮手 |
| 操控方式 | 直接骑行 · 物理控制器 · 可拆卸平板（远程） |
| 导航方式 | 多模导航：示教-复现作为快速部署基线；地理围栏内 waypoint / 全局路径规划；基于 BEV / 占据栅格可通行性成本图（占据·坡度·粗糙度·语义分层）的局部规划与动态避障。定位：RTK-GNSS + 视觉惯导 + 轮速里程计紧耦合；GNSS 受限环境由 LiDAR SLAM 无缝接管，保持厘米级精度 |
| 感知配置 | 两档：纯视觉 8× 摄像头（前4/侧2/后2）；全栈 6× 摄像头 + 4× 固态激光雷达（前后主视 + 侧向补盲），全部埋入式；可扩展巡查载荷/臂载相机/无人机前探 |
| 扩展作业形态 | 双臂自动作业（VA/VLA 驱动）· 空地协同（机械臂取放无人机） |
| 温度适应性 | −20~65°C |
| 电池 | CATL 15 kWh |
| 设计挂牌 | 预计 T3B |
| 应用场景 | 果园植保 · 山地驮运 · 光伏运维 · 线路巡检 · 矿区隧道 · 工地物流 · 应急救援 · 巡逻安防 · 机场基地物流 |